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工业机器人是如何分类的?
发布时间:2018-07-18        浏览次数:16        返回列表
工业机器人是如何分类的?
1. 按操作机坐标形式可分为:
(1)直角坐标型工业机器人
其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作。
(2)圆柱坐标型工业机器人
其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,难与其他工业机器人协调工作。
(3)球坐标型工业机器人
又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动)所组成,其工作空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或教低位置的协调工件,其位置精度高,位置误差与臂长成正比。
(4)多关节型工业机器人
又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人一体上肢类似,其前三个关节是回转副(即RRR),该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂见形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯仰摆动,小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人协调工作,但位置精度教低,有平衡问题,控制耦合,这种工业机器人应用越来越广泛。
(5)平面关节型工业机器人
它采用一个移动关节和两个回转关节(即PRR),移动关节实现上下运动,而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有教大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
2. 按驱动方式可分为:
(1)气动式工业机器人
这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机,其优点是空气来源方便,动作迅速,结构简单造价低,无污染,缺点是空气具有可压缩性,导致工作速度的稳定性较差,又因气源压力一般只有6kPa左右,所以这类工业机器人抓举力较小,一般只有几十牛顿,最大百余牛顿。
(2)液压式工业机器人
液压压力比气压压力高得多,一般为70kPa左右,故液压传动工业机器人具有较大的抓举能力,可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑,传动平稳,动作灵敏,但对密封要求较高,且不宜在高温或低温环境下工作。
(3)电动式工业机器人
这是目前用得最多的一类工业机器人,不仅因为电动机品种众多,为工业机器人设计提供了多种选择,也因为它们可以运用多种灵活控制的方法。早期多采用步进电机驱动,后来发展了直流伺服驱动单元,目前交流伺服驱动单元也在迅速发展。这些驱动单元或是直接驱动操作机,或是通过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动,结构十分紧凑、简单。

 

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